Problème du véhicule de Dubins

Abstract

Dans ce travail, en utilisant les lois de la physique, on a modélisé le déplacement d'un véhicule ( de Dubins et / ou d'un rebot ) en deux problèmes de contrôle optimal, le premier problème consiste à calculer théoriquement les vitesses linéaire et angulaire ( volant ) du véhicule, puis en second lieu on a calculé l'accélération angulaire. La contrôlabilité des systèmes considérés est étudiée en utilisant la notion de crochets de Lie du théorème de Chow pour les systèmes affines. Numériquement, on a utilisé une méthode directe ( pour avoir un aperçu sur les trajectoires ), puis une méthode plus efficace pour toutes les trajectoires.