Planification de trajectoire et commande d’un robot mobile en Utilisant l’interface MATLAB-ROS

Abstract

La robotique est le domaine où la plupart des sciences de l’ingénierie et de la technologie se croisent, remplaçant ou reproduisant le comportement humain par la production des machines appelées robots. C’est un domaine qui exige de multiples connaissances et compétences techniques de différentes disciplines afin que les chercheurs puissent effectuer d’importants travaux expérimentaux, tels que le contrôle, la planification de trajectoire, le suivi et la prévision des erreurs, pour faciliter la recherche et le développement dans ce domaine très important. Le but de notre travail est de trouver le chemin optimal pour permettre à un robot mobile de se déplacer d’un point de départ à un point destination dans un environnement connu et de suivre ce chemin tout en évitant les obstacles statiques et dynamiques. Pour ce faire, nous avons étudié dans un premier temps, les algorithmes de planification les plus connus, à savoir les méthodes PRM, RRT, Astar et Dstar Lite. Ensuite, dans un deuxième temps, nous avons étudié et implémenté deux lois de commande : PurePursuit et une approche basée sur la fonction de Lyapunov. Tous ces algorithmes ont été implémentés sous Matlab et l’interface MATLAB-ROS ainsi que le simulateur Gazebo. Les résultats obtenus sont très concluants. .