Simulation de deux algorithmes : Le suivi d’une ligne sur le sol et la navigation entre deux murs

Abstract

Dans ce projet on a étudié et simulé avec le simulateur CoppeliaSim, deux algorithmes de robotique ; le suivi d’une ligne sur le sol, et le déplacement dans un couloir. Pour chacun de ces algorithmes on présente le principe de contrôle, le programme de simulation et les résultats obtenus. Pour la première application, le robot doit être équipé d’un simple capteur de couleur placé sous le robot pour mesurer le niveau de gris du sol. Dans la deuxième application, le robot est équipé de capteurs de proximité de type laser placés sur les cotés gauche et droit du robot pour mesurer ses distances par rapport aux murs gauche et droite. Le robot utilisera ces mesures pour contrôler ses déplacements pour qu’il reste bien centré au milieu du couloir et qu’il suive les variations de direction des murs.