Étude et simulation de trois algorithmes de base de robotique mobile appliqués à un robot unicycle

Abstract

Dans ce projet on a étudié et simulé avec le simulateur CoppeliaSim, trois algorithmes de robotique ; « Suiveur de ligne proportionnel », « déplacement dans un couloir » et « Suivi de ligne avec évitement d’obstacles ». Pour chacun de ces algorithmes on présente le principe de contrôle, le programme de simulation et les résultats obtenus. Pour la première application, le robot doit être équipé d’un simple capteur de couleur placé sous le robot pour mesurer le niveau de gris du sol. Dans les deuxième et troisième applications, le robot est équipé d’un capteur de proximité ultrasonore pour détecter la fin du couloir ou un obstacle dur son chemin, et des capteurs de proximité de type laser placés sur les cotés gauche et droit du robot pour mesurer ses distances par rapport aux murs. Le robot utilisera ces mesures et les algorithmes de contrôle présentés dans ce mémoire pour réaliser la tâche demandée dans chaque application