Planification de trajectoire pour un robot mobile

Abstract

En robotique, la plani fication automatique de trajectoire sans collision dans différents types d'environnements est le sujet d'actualité. Dans ce mémoire on va faire l'étude des différents types de robots mobiles ainsi que l'étude de la géométrie, de la cinématique et de la dynamique du robot ce qui nous permet de le modéliser par rapport à une référence e absolue.Ensuite, on donne les différentes méthodes permettant de calculer le chemin optimal dans l'environnement considéré ainsi que le contrôleur PurePursuit de suivi de trajectoire.On termine par la simulation des méthodes de plani fication RRT ,Astar et RPM et la méthode de suivi de chemin PurePursuit pour aboutir à des résultats qui justifia nt l'efficacité et la précision de chaque méthode.